基于ADAMS的3-PUU并联机构坐标测量机的轨迹规划及仿真

The trajectory planning and simulation of 3-PUU parallel mechanism coordinate measuring machine based on ADAMS

运用SolidWorks/ADAMS软件建立了3-PUU并联坐标测量机的运动学仿真模型,完成了相应的运动学仿真计算,并与该并联机构的解析性逆解相互进行了印证。利用该软件实现了典型运动轨迹的规划,通过捕捉理想轨迹下的三个滑块的速度函数,再对驱动速度进行分段匀速控制,获取实际运动轨迹,为后续的测量机自动测量所需要的测头运动轨迹控制和规划提供了良好的技术基础和分析手段。