磁流体球形机器人运动特性研究

Research on motion characteristics of magnetic fluid spherical robot

磁流体是一种形态和性能受外加磁场约束和控制的固液二相功能材料,基于其流变特性设计了磁流体球形机器人,计算了均匀梯度磁场下球形机器人的电磁力以及加速度。利用COMSOL Multiphysics和ADAMS分别对磁流体球形机器人的受力以及滚动加速度进行了仿真,并分析了梯度磁场位置、线圈电流、磁流体体积变化对磁流体球形机器人加速度的影响规律,为磁流体球形机器人的控制提供了理论依据。