多传感器融合无人平台航迹估算方法

无人轮式平台在越野环境大行程轨迹定位中,如果依靠单一传感器会出现定位跳变等问题,导致轨迹跟随控制失效,提出了基于差分北斗信号和车辆姿态的无人平台轨迹估计算法。将北斗轨迹地图和车辆平台实时的北斗差分位置坐标系转换为平面坐标系。利用车辆轮速和方向盘转角,结合车辆动力学,采用卡尔曼滤波算法对定位点进行修正,从而得到最优的轨迹估计值,通过仿真验证了算法的可行性和正确性。