基于奇异摄动的柔性关节机械臂智能控制设计研究

为了优化柔性关节机械臂的控制性能,提出一种新型奇异摄动控制方法。该方法引入奇异摄动,把柔性关节机械臂的动力模型转换为快变与慢变双模型。在慢变模型中,利用输出反馈与扰动因子范数,设计扰动增益,根据增益变化调节控制律,改善系统抗噪能力。在快变模型中,引入状态变量与饱和函数,改进控制率,从而改善控制算法的收敛性。仿真实验结果表明,本文提出的新型奇异摄动方法启动速度更快,显著提高柔性关节机械臂的控制精度与调节速度,具有更好的鲁棒性。