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一种拉绳式蛇形机械臂复杂路径的轨迹平滑控制方法研究 被引量:2

Trajectory Smoothing Control Method for the Complicated Route of a Drawstring Serpentine Robot Arm
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摘要 蛇形机械臂较之于传统关节型机器人存在明显优势。介绍了蛇形机械臂的形式及其工作原理,阐述了一种由钢丝绳驱动其关节运动的蛇形机械臂的运动轨迹规划算法,可以实现在该机器人结构所允许的活动范围内,任意复杂路径下的平滑无冲击的运动控制。实现了该算法,并进行了具备5个关节的实机试验,通过分析试验数据验证其效果。
作者 孙骏 Sun Jun
出处 《建筑科技》 2019年第6期80-84,共5页 Building Technology
  • 相关文献

参考文献3

二级参考文献47

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共引文献66

同被引文献36

引证文献2

二级引证文献4

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