基于Three.js的COLLADA机器人模型在线运动学仿真

Online kinematic simulation of COLLADA robot model based on Three.js

AutomationML组织采用COLLADA来描述对象的几何和运动学特性,其作为机器人文件格式的开放标准,包含所有跟机器人和场景相关的信息。研究了COLLADA文档规范以及COLLADA中机器人的运动学建模流程,采用Three.js 3D可视化技术,开发了基于HTML5的仿真实验平台,通过加载COLLADA机器人模型,实现了机器人平滑运动及关节控制,为进一步实现基于AutomationML的工厂仿真打下基础。