喷射机械手作业轨迹控制策略研究

Research on Trajectory Control of Spraying Manipulator

喷射机械手广泛应用于隧道、边坡支护的喷浆作业施工。喷射机械手有较多的关节和自由度,操作复杂。通过对喷射机械手的逆运动学分析,提出1种基于多自由度速度配合控制的方法,实现对机械手端部完成前后、左右、上下6自由度的运动控制和作业轨迹控制。提升操控便捷性和喷浆作业工作效率。