基于蒙特卡洛法的混合伸缩折臂式高空作业平台车工作空间计算研究

The workspace computation of aerial platform truck based on Monte-Carlo method

本文研究的折臂式高空作业平台是8节臂的机械结构。其中1号臂有5节臂,2号臂有2节臂,3号臂有1节臂,以及飞臂和平台。通过建立考虑1号臂变幅及同步伸缩、1.2号臂展开、2号臂伸缩、2.3号臂展开、飞臂调平的6个自由度运动的分析模型,使用蒙特卡洛方法计算统计,对比研究了两种变量范围不同选取方法对工作空间计算结果影响。研究表明利用工作空间包络线包络面积可以更好理解工作空间的求解精度,改进的蒙特卡洛法更容易获得较好的工作空间求解结果。