摘要
基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划.依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形三种加速度运动规律进行优选.在此基础上,通过运动学逆解将操作空间轨迹规划映射到关节空间,得到机器人各关节在目标轨迹上的位移、速度和加速度时变关系.
作者
余亮
王鹏
张龙
YU Liang;WANG Peng;ZANG Long
出处
《赤峰学院学报（自然科学版）》
2020年第1期32-35,共4页
Journal of Chifeng University(Natural Science Edition)
基金
淮南师范学院科学研究项目(新型T型轴铰链Delta并联机器人的设计与多目标尺度优化-2019XJYB08,基于主从分离式并联机器人的异型瓶装箱生产线控制技术研究2017xj86)
安徽省自然科学研究重点项目(大型重载柔索并联搬运机器人性能分析、智能控制与实验研究-KJ2017A456)。
