六自由度关节机器人运动仿真与磨抛应用

Six-degree-of-freedom Joint Robot Mmotion Simulation and Grinding and Polishing Application

针对数控机加、锻造和铸造加工后的复杂结构零件进行的自动化磨抛已成为工业机器人应用的热点领域。其对于加工执行机构的高度灵活性和基于数模的高精度轨迹仿真与编程具有很高的依赖性,因此研究六自由度关节机器人的运动仿真技术对机器人自动磨抛加工具有较强的现实意义。首先介绍了机器人磨抛技术和关节式机器人仿真技术的研究和工程应用现状,对关节式机器人运动仿真流程、运动变换矩阵和仿真环境建立与标定进行了研究和数学模型开发,最后对于建立的仿真环境进行了机器人运动特性和运动轨迹仿真测试。