摘要
文章基于ROS平台,采用激光雷达和里程计对室内环境信息进行采集,在服务机器人上实现了Gmapping和Hector SLAM两种算法的地图创建。通过实验对比,Gmapping算法构建的地图跟真实环境更为接近,在一般低特征环境下建图效果优于Hector SLAM算法。
Based on the robot operating system,this paper uses lidar and odometer to collect indoor environmental information,and implements map creation of Gmapping and Hector SLAM algorithms on the service robot.Through experimental comparison,the map constructed by Gmapping algorithm is closer to the real environment,and the map is better than Hector SLAM algorithm’s in general low feature environment.
作者
廖春蓝
LIAO Chunlan(Guangzhou Panyu Polytechnic,Guangzhou 511483,China)
出处
《现代信息科技》
2020年第1期160-161,164,共3页
Modern Information Technology
基金
广州番禺职业技术学院“十三五”(第二批)科研项目重点课题(2018KJ005)。
关键词
机器人操作系统
地图创建
建图算法
robot operating system
map creation
map building algorithm