室内未知环境下动态障碍物定位研究

针对室内未知环境下的动态障碍物定位,提出了一种基于形态学滤波与混合高斯模型的Background Subtractor MOG2算法相结合的动态障碍物定位,并通过一种以针孔模型为原理的视觉测距模型方法,计算出图像坐标与世界坐标的几何关系,绘制了一定比例的局部地图,通过对环境以及障碍物的真实位置与构建的局部地图对比试验,验证了采用此方法对动态障碍物定位的准确性。