摘要
针对巡逻机器人机械臂控制问题,首先建立了该六自由度机械臂的D-H坐标系,求解机械臂正逆运动学,并基于蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行分析,通过MATLAB实现,得到机械臂工作空间的三维点云图,分析得出机械臂的可达工作范围,为今后对巡逻机器人的运动控制与路径规划等研究方向奠定了基础。
出处
《内燃机与配件》
2020年第5期203-206,共4页
Internal Combustion Engine & Parts
基金
国家重点研发计划“主动防控型警用机器人关键技术研究与应用示范”重点专项(2017YFC0806504)。
