一种视觉传感器障碍物覆盖方法研究

为从视觉传感器覆盖角度提高自动驾驶车辆感知系统的感知效果,以视觉传感器探测区域内障碍物覆盖面积为量化评价指标,提出一种优化视觉传感器覆盖的方法。该方法在建立视觉传感器探测区域模型的基础上,引入不规则三角网描述障碍物表面特征,将视觉传感器探测区域覆盖面积计算问题转化为三角网格中三角形覆盖判定和三角形面积累加问题。以视觉传感器探测区域覆盖面积最大化为优化目标,构建一种面向三维覆盖的视觉传感器覆盖模型,并设计粒子群算法对模型进行求解,最后通过仿真验证该优化方法的有效性。