饮料箱码垛机器人的末端执行器设计与模态分析

Design and Modal Analysis of End-Effector for Beverage Box Palletizing Robot

为了提高食品产存一体系统中机器人码垛饮料箱的快速性和稳定性,首先设计了一种码垛机器人末端执行器,主要采用对称指行夹持结构,且通过气动来驱动;然后对执行器关键部件进行了校核计算;最后利用workbench对外载荷作用下的码垛机器人整机进行了模态分析。校核计算表明,所设计末端执行器满足机器人的抓取强度需求,而模态分析表明,含有末端执行器的码垛机器人在外载荷下能满足刚度要求。