基于SLAM的机器人的导航算法设计

本文旨在得到更好的建图效果并运用于机器人导航中。在比较分析了HectorSLAM,LagoSLAM,Cartographer,GMapping等不同SLAM算法的优缺点之后,选择了拥有更好效果的蒙特卡洛自适应定位以及激光建图(GMapping)算法。且针对传统的GMapping算法无回环、精确度不高的问题,提出增加闭环检测环节。并且通过ROS操作系统实现此GMapping算法,此算法通过改变内部扫描配准的算法,来提高建图的精度。最后将改进算法以及机器人自主导航技术相结合,经过多次试验验证了这种改进算法的建图的准确性。