仿人机器人四自由度机械臂的设计与性能分析

目的:针对某型仿人机器人的需求,完成其四自由度机械臂的肩关节、上臂、肘关节及前臂的关节一体化和轻量化设计。方法:利用SolidWorks进行三维建模,并利用ABAQUS进行有限元仿真验证。结果:完成了应力应变分析,结果表明机械臂前臂末端在承受6倍额定负荷的情况下产生的应力未超过机械臂结构所用材料的屈服极限,机械臂产生的最大位移小于20mm。结论该机械臂设计满足某型仿人机器人的设计要求。