基于遗传算法的机械手时间-脉动优化轨迹规划

Time-Jerk Optimal Trajectory Planning for Manipulator Based on Genetic Algorithm

为提高机械手的工作效率,同时确保机械手运行平稳,提出了一种基于遗传算法的时间-脉动优化轨迹规划方法。通过机械手运动学逆运算获得与路径点相对应的关节空间序列点,采用三次B样条曲线构造初步的关节轨迹。采用加权系数法定义目标函数,同时考虑关节的运动学约束,基于遗传算法求取时间-脉动优化轨迹。最后以IRB6640工业机器人为研究对象进行仿真分析,结果表明,该方法可以得到较为理想的机械手运动轨迹,在满足工作要求的前提下提高了工作效率。