基于Mission Planner的无人机长机僚机法集群控制

Based on Mission Planner UAV long wingman method cluster control

目前,大部分无人机集群的研究均缺少无人机之间的通信,导致飞机在密集的集群控制中容易发生碰撞。针对此现象,对Mission Planner地面站的集群控制模块进行研究,改进并完善了其使用的长僚机跟随法。地面站通过长机的航线与设置的长僚机相对位置,实时计算出各个僚机的航线并发给僚机,长僚机也实时将自己的位置传回地面站,地面站借此比较长僚机相对距离与安全距离,实时更新僚机航线,实现无人机编队飞行。试验验证,采用本方法,无人机可以在空间下安全、平稳地编队飞行。与当前大部分无人机集群相比,实现了无人机间的实时通信,确保了整个系统的稳定性。