针对大型钢结构件喷砂作业的多台移动式喷砂机器人任务分配研究

Research on task assignment of multiple mobile sandblasting robots for sandblasting of large steel structures

根据多移动式喷砂机器人协同作业并能够达到配合最优、效率最高的要求,提出了一种基于集中式体系结构的任务分配方法。涉及两种不同的任务分配情况以及相应的分配方法。第一种情况是当任务区域数量等于喷砂机器人的数量时,提出一种基于代价判断的任务分配方式。根据实际情况建立移动式喷砂机器人完成任务的代价函数,通过求得代价函数最小值的方式,得到实际的多移动式喷砂机器人任务分配的最优解。第二种情况是任务区域数量小于喷砂机器人数量时,提出一种以任务点为基础,搜索所有代价值,进而选取每个任务点对应最小代价的喷砂机器人执行相应任务。针对两种情况分别建立数学仿真模型,仿真结果表明这两种分配方式有效并易于实现。