港口起重机巡检用爬壁机器人研制

The development of a wall-climbing robot for crane inspection at harbor

目前港口大型起重机的日常安全巡检主要依靠人工,不仅劳动强度大,而且存在安全风险。在现有的爬壁机器人研究方案中,吸附力同时也是机器人移动的阻力。为了解决上述问题,创新性地提出一种基于电磁吸附的爬壁机器人新结构,通过电磁铁依次与导电槽的接触与脱离,不仅确保足够的吸附力,同时有效地实现了吸附性与机动性的统一。完成了遥控爬壁机器人样机本体及其控制系统的研制,试验表明视频检测图像传输距离可达100m,延迟小于0.45s,相关技术指标能够满足起重机日常巡检需要。