摘要
为满足机器人广泛应用的需求,设计一款十六自由度的双足视觉机器人。依据仿生学原理,通过对人类行走动作和视觉判断的分析,确定机器人的外形及动作方式,利用软件调用微控制器控制数字舵机的运行角度,使机器人完成行走动作,采用STM32对舵机进行控制,将舵机控制参数导入机器人微控制器中完成机器人的实验调试。测试结果表明:该机器人能准确完成编写的动作,在行走中完成视觉判断。
For satisfying the robot wide application need,design the 16 DOF biped vision robot.According to bionics principle,ascertain the robot shape and action mode by analyzing human walking action and vision judgment.Use software to operate microcontroller to control operation angle of digital rudder and realize robot walking.Use STM32 to control rudder,and import the rudder control parameter into the robot microcontroller to complete the test debugging of the robot.Test results show that the robot can correctly realize compiling action,and realize vision judgment in walking.
作者
刘晓军
刘晓
唐闯
李浩然
Liu Xiaojun;Liu Xiao;Tang Chuang;Li Haoran(College of Mechanical&Control Engineering,Shengli College,China University of Petroleum,Dongying 257061,China;Weihai Ocean Vocational College,Weihai 264300,China)
出处
《兵工自动化》
2020年第6期93-96,共4页
Ordnance Industry Automation
基金
山东省本科高校教学改革研究项目(C2016M076)。
