一种水平关节重载机器人的仿真分析

本文提出了一种水平关节重载机器人,通过机器人的D-H参数找出了最恶劣工况,并通过对三维模型的简化、加载、约束、网格划分、计算和后处理,计算了最恶劣工况下机器人的应力和变形等仿真结果,并进行优化。优化后的机器人应力满足材料许用应力和安全系数,变形满足机器人的控制精度要求。该机器人结构更加简化,节省空间占用,自重轻,自动化程度高,能够在物料移运领域有更广泛应用。