考虑未建模动态和扰动的桥式吊车自抗扰控制

ADRC control of overhead crane with un-modeled dynamics and disturbances

对于欠驱动桥式吊车而言,其控制目标是将货物快速安全的送到目标位置,且能够在运送过程的整个过程中都能有效抑制货物的摆动,但是货物的重量的变化,摆线长度的变化以及外界的各种干扰都会使欠驱动吊车系统发生改变。针对二维欠驱动吊车设计了一种自抗扰控制器,并运用Lyapunov方法进行了稳定性证明。通过仿真和实物实验验证,在自抗扰控制率作用下的桥式吊车可以快速消摆定位,同时对外界干扰有很强的鲁棒性。