六自由度工业机器人的建模与仿真

modeling and simulation for a 6-DOF industrial robot

当前,工业机器人已被大量地应用于现代化制造的生产过程中。随着科技与制造业的蓬勃发展,工业机器人将获得越来越广泛的应用,因此对工业机器人展开研究具有极其重要的意义。针对六自由度工业机器人SD700进行建模,采用改进DH法建立连杆坐标系,在此基础上构建正逆运动学方程。运用Matlab中的Robotics工具箱建立了该机器人的仿真模型,对其运动学与轨迹规划进行了仿真实验,验证了正逆运动学求解的正确性,为后续运动规划与控制的研究提供了运动学参考。