基于多模态控制的智能车辆路径跟踪

Intelligent vehicle path tracking based on multi-modal control

为了使智能车辆的路径跟踪精度更加准确,设计了一种基于MPC控制和LQR控制相结合的多模态控制器,通过对跟踪路径曲率的判断,控制器选择相对应的控制模式,并解析车辆当前状态量和跟踪路径上相对应参考点状态量的偏差,输出控制集,最终完成路径跟踪。MATLAB仿真结果表明,这种多模态控制算法能精确快速的跟踪上参考路径,并保持良好的稳定性。