基于卡尔曼滤波与解耦的视觉伺服控制

基于图像的视觉伺服机械臂控制是近几年来学者研究的热点,具有很高的应用价值。本文提出了一种基于卡尔曼滤波与解耦控制相结合的控制方法,并通过仿真验证了该方法的有效性。众所周知视觉伺服控制中机械臂做旋转运动时会导致图像平面上的特征点大范围运动,这样就很容易导致特征点跑出相机的视场从而导致视觉伺服失败。显然,对旋转所引起的特征点的变化进行一定的补偿,使旋转调节在合理的范围内,就可以使特征点保留在相机的视场内。