多旋翼无人机编队队形变换算法研究

针对无人机(UAV)的队形变换问题,首先对无人机队形变换问题进行数学建模,选择无人机队形变换时间最短和所有无人机能量总和消耗最小为目标函数,在前人研究的基础上提出了一种基于惯性权值线性递减离散粒子群算法,结合无人机队形变换问题重新定义了离散粒子群算法中的操作算子,并对离散粒子群算法中的惯性权值的取值进行了研究。文章最后进行了仿真实验,仿真实验结果表明此算法可以实现预期的编队效果。