基于蛇形机器人的SLAM技术研究

Research on SLAM technology based on serpentine robot

针对蛇形机器人特殊的运动形式和运动环境导致的里程计信息失效的问题,提出一种基于激光雷达扫描匹配的SLAM方法。该方法使用PL-ICP算法对激光雷达相邻两帧扫描数据进行匹配,获得机器人的相对位姿变换,并使用该位姿代替里程计位姿信息,以改进粒子滤波器的建议分布函数。使用ROS中的gazebo仿真插件进行仿真实验,验证了该方法的有效性。