人形机器人步态设计实验教学探索与研究

在当前的新工科背景下,人工智能与机器人理论与技术已经成为新工科中重要的学习内容。该文在学生自己设计机器人模型的基础上,提出了掌握人形机器人步态设计的基本要领,控制机器人的重心,让机器人向前迈步,以及机器人连续步态技巧。对机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息,计算欧拉角,控制其各种姿态。利用该方法进行的实验教学,增加了学生对知识的理解,激发了学生的创新创业热情与动力,契合当前信息技术发展的需要,取得了良好的效果。