基于Wi-Fi指纹定位的智能车仿生声呐SLAM算法研究

Research on bionic sonar SLAM algorithm for intelligent automobile based on Wi-Fi fingerprint location

针对基于SLAM技术智能车在室内构建二维经验图优化问题,在RatSLAM的基础上,采用仿生声呐系统代替视觉传感器的BatSLAM模型和Wi-Fi指纹定位,实现室内的二维经验图优化。本文在BatSLAM的基础上,使用Wi-Fi指纹定位技术,离线阶段构建指纹数据库,在线阶段使用K加权近邻算法实现在线指纹匹配,提高定位的准确性和精度,从而改善经验图的失真问题。仿真实验表明,采用基于Wi-Fi指纹定位的BatSLAM模型,不仅实现了智能车室内二维经验图的构建,而且提高了定位的准确性和精度,改善经验图的失真问题,实现经验图的优化效果。