基于多标号修正法的快速最短路算法在智能飞行器航迹快速规划问题中的应用

复杂环境下航迹快速规划是智能飞行器控制的一个重要课题,本文通过多约束条件下智能飞行器航迹快速规划进行了研究,提出了解决飞行器由于自身定位系统受到限制和误差校正点可能失效情况下最优航迹规划的方法。通过运用基于多标号修正法(Multi-Label Correcting Algorithm)的快速最短路算法(SPFA),建立了带转弯约束的双目标航迹规划模型。该模型对由飞行器飞行环境随时间发生动态变化带来的校正误差有一定的适应性。通过仿真模拟,模型有良好的推广性,计算时间短且稳定。本研究为智能飞行器的快速航迹规划及控制,乃至误差校正点的位置设立提供了一定的参考。