重载机器人用取力传动机构十字轴失效分析及改进设计

针对某重载机器人系统的取力传动机构十字轴工作时发生断裂的问题,建立了故障树,并对故障树所列原因逐一排查分析,准确地定位了十字轴断裂问题产生的原因,为失效万向节端凸缘叉制造质量不满足设计要求,对十字轴造成附加载荷,同时十字轴设计强度裕度偏低,导致十字轴发生脆性断裂。分析了其失效机理,提出了有效的改进方案及验证措施,为后续的取力传动机构十字轴改进设计提供了一定的参考。