一种多传感器融合高精度定位方法

文章提出一种基于熵加权粒子滤波的多传感器融合高精度定位方法,该方法弥补路面强度信息稀少以及垂直物体信息多变的不足,使得先验地图对于位置信息更具稳定性,从而提高定位的精度;基于先验地图、激光雷达点云数据以及惯性导航单元运动信息的融合高精度定位,通过信息熵的方式将各个高度的激光雷达观测信息与车辆位置信息的相关性程度表示出来,将点云观测数据与车辆的位置信息进行关联,提高定位的精度。