摘要
机器人是典型的机电一体化设备,非线性不确定性很高的系统。以直驱电机双关节机械臂为研究对象,设计了基于Backstepping的机器人自适应模糊跟踪控制器。以Backstepping方法为基础对机械臂的数学模型系统进行研究;详细分析Backstepping自适应模糊控制器的设计过程,并通过实验证明该系统的稳定性与可靠性;利用MATLAB软件完成实验仿真,将研究成果与直接自适应模糊控制的仿真结果作比较分析,结果显示本次设计控制器的位置跟踪曲线更加稳定精确。
作者
王刚
贺乃宝
高倩
赵俊杰
WANG Gang;HE Nai-bao;GAO Qian;ZHAO Jun-jie
出处
《制造业自动化》
CSCD
2020年第8期47-50,共4页
Manufacturing Automation
基金
国家自然基金(61803186)。