摘要
按照机械结构设计、移动底盘制作、PCB电路板绘制焊接、STM32嵌入式程序编写的流程,设计和制作了基于麦克纳姆轮的室内全向移动机器人。结合工控机搭载的开源机器人操作系统(ROS),实现了低成本、高性能的室内移动机器人SLAM地图构建及自主定位功能,优化了导航方案。通过运用物联网技术,客户端使用Wi-Fi连接机器人,可远程查看地图构建、定位与导航的实时情况,并发送运动指令,实现人机交互。ROS的分布式框架分为决策层、应用层和执行层,层次间明确分工,通信便利,有利于控制系统的移植和维护。室内实验结果表明该机器人的机器结构设计合理,ROS保证了整个控制系统的可靠性和高效性。
出处
《科技传播》
2020年第14期156-159,共4页
Public Communication of Science & Technology
基金
2017年浙江省自然科学基金面上项目“基于电机式横向稳定器的车辆主动防侧倾系统研究”,编号为LY17E050004
2018年国家级大学生创新训练计划项目“基于ROS的小型智能移动机器人开发”,编号为201836001011。
