摘要
移动机器人因其可在较大工作空间完成特定作业任务而受到广泛应用。在其平面运动学教学过程中,很多教科书采用单位复数u(θ)≡e^jθ作为刚体运动学建模的工具。然而,该算子难以明显地反映出旋转变换的几何学和运动学的物理含义。为此,将三维旋转矩阵简化到二维空间,并用于移动机器人的运动学建模教学过程。该教学思路符合多刚体系统建模和矩阵计算分析的整个理论框架和求解方案,有利于不同专业背景学生的理解和掌握。
出处
《中国教育技术装备》
2020年第8期87-89,共3页
China Educational Technology & Equipment
基金
国家自然科学基金面上项目(61973154)
中央高校基本科研业务费专项资金“复杂工业环境下重载移动机器人多目视觉智能精确导引控制”(NS2019033)
南京航空航天大学英才培育计划项目“智能制造物流控制技术与系统开发”(56JYGG19202)。
