一种电力机房巡检作业机械臂设计与研制

Design and development of a robot arm for patrol inspection in power room

针对现有电力机房轨道式巡检机器人作业范围存在局限性的问题,研制了一种搭载于轮式移动平台上的平面机械臂。分析了机械臂作业过程,通过约束条件求出了机械臂的最优尺寸参数,提出了一种末端被动保持水平的摆臂机构,采用等效轮系的方法分析了摆臂机构的运动机理,并得出末端始终保持水平的前提条件。最后建立了机械臂的三维模型,并研制了实物样机,通过测试验证了机械臂设计的合理性。该机械臂的末端在竖直方向范围可达0.15m^1.92m,在电力机房巡检作业中具有较高的应用价值。