基于NDT-ICP的三维形貌自动测量技术研究

针对多特征带曲率、异形深孔的零件进行免粘贴合作目标三维形貌自动测量的需求,在CAD模型信息提取及异形零件测量站位规划的基础上,运用NDT-ICP匹配算法解算理论坐标系与机器人基坐标之间的关系,将理论坐标系下的站位坐标信息转换至机器人极坐标系下,驱动自动测量系统完成异形零件的测量,并完成测量数据与理论数据的三维偏差比较,证明该方法的可行性。