摘要
针对人形机器人步态设计的基本要领,分析控制机器人的重心,机器人向前迈步,以及机器人连续步态的技巧。机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息,计算欧拉角,控制其各种姿态。论文设计的方案和计算方法,经过实验教学的应用和检验,验证了该方法的有效性、可靠性和稳定性,取得了良好的效果。
According to the basic essentials of gait design of humanoid robot,the gravity center of control robot,the forward step of robot and the technique of continuous gait of robot are analyzed.The robot attitude calculation uses the quaternion information from the inertial sensor to calculate the Euler angle and control its various attitudes.Through the application and test of experimental teaching,the effectiveness,reliability and stability of the method are verified,and good results are achieved.
作者
高丽
彭熙
刘明
GAO Li;PENG Xi;LIU Ming(School of Computer,Central China Normal University,Wuhan 430079;Provincial Experimental Teaching Center of Elementary Computer Education,Wuhan 430079;Provincial Key Laboratory of Artificial Intelligence and Intelligent Learning,Wuhan 430079)
出处
《计算机与数字工程》
2020年第9期2275-2278,共4页
Computer & Digital Engineering
基金
华中师范大学中央高校基本科研业务费专项资金科研项目(编号:CCNU20ZN005)
华中师范大学教学研究项目(编号:201909)资助。
关键词
人形机器人
实验教学
惯性传感器
四元数
欧拉角
humanoid robot
experimental teaching
inertial sensor
quaternion
Euler angle
