基于倾角传感器及舵机中心点位控制的随动自平衡系统研究

随动自平衡系统在生活中十分常见,例如自平衡机器人和自平衡小车等,这些系统看似简易,在具体实现中较为复杂。本文使用一种简易的硬件结构,使用倾角传感器实时测量系统的倾斜角度,采用舵机控制系统达到平衡点,实现了随动自平衡,可供相关研究人员参考。为了便于系统初始角度设置,提出了舵机中心点位控制的概念。经实践证明,该随动自平衡系统能高速响应倾角变化,将系统控制到平衡点。