全自动筒子纱印染线天轨机器人调度策略研究

Research on scheduling strategy of automatic creel robot for bobbin yarn printing and dyeing line

全自动筒子纱印染生产线具有工艺复杂,影响参数繁多的特征,难以通过理论推导开展研究。为研究全自动筒子纱印染天轨机器人调度策略,基于Unity3D引擎采用数字化驱动、模块化设计的方法开发了专门的仿真平台。由于天轨机器人为多任务处理,为提高染缸利用率,提出并建立了总停滞时间理论模型,并基于总停滞时间模型使用蚁群算法对天轨机器人进行了路径优化,得到了优化后的调度顺序。最后在仿真平台上对比验证了顺序处理与优化后的顺序处理,结果表明,针对两种初始染好信号经优化后总停滞时间分别减少了15.5%和6.6%。