基于视觉导航AGV的视觉定位系统设计

Designed of visual positioning system based on visual navigation AGV

为满足AGV运动对于AGV视觉导航系统实时性和精确性的要求,设计了基于AprilTag视觉基准的视觉定位定位系统。研究基于AprilTag的AGV视觉定位方法,采用DM8148达芬奇视频处理平台,完成对AGV工作场景标签信息的快速采集、标签识别及位置获取的图像处理算法设计以及基于多核通讯的软件系统设计。实验研究表明:系统视频处理速度平均可达25帧/s,位置距离精度可达±2mm,AGV的航向角的误差在±1°内,可满足AGV运动对导航系统实时性和精确性要求。