小型城市轨道智能巡检机器人电控设计研究

针对轨道交通基础设施检测和监测技术不成熟的问题,设计了一种以Linux嵌入式控制为核心控制器的小型城市轨道智能巡检机器人。该装置包括电源模块、传感模块、控制模块、电机模块、通信模块、监测模块、驱动模块。通过传感模块实现轨道边缘完整性检测、曲率检测、障碍物检测、裂缝检测等,通过通信模块实现图像实时传输和数据回传,通过监测模块处理异常数据和定位信息。结果表明:该装置实现了轨道状态、异物入侵状态、隧道环境三位一体的监测,对于城市轨道交通隧道状态的实时在线监测具有重要的现实意义。