摘要
移动机器人是机器人研究领域的重要分支之一。论文对ROS系统的发展和特点进行了阐述,基于ROS系统设计了一款室内移动机器人系统,该系统分为远程控制端和移动机器人本体两部分,远程控制端为PC机和智能手机,移动机器人本体以树莓派为主控板、STM32为驱动板,并基于move_base、gmapping和amcl功能包实现了自主导航功能。实验结果表明,设计的移动机器人可满足室内自主移动和导航的需求。
Mobile robots are one of the most important branches in the field of robotics.This paper describes the development and characteristics of ROS system,and designs an indoor mobile robot system based on ROS system.The system is divided into two parts,which are remote control terminal and mobile robot ontology.The remote control terminal is PC and smart phone.The mobile robot ontology is based on raspberry pie as the main control board,STM32 as the driving board,and uses move_base,gmapping and AMCL function packages to realize autonomous navigation.The experimental results show that the designed mobile robot can meet the requirements of indoor autonomous mobile and navigation.
作者
苏博妮
SU Boni(School of Intelligent Manufacturing,Sichuan University of Arts and Science,Dazhou 635000)
出处
《计算机与数字工程》
2020年第10期2483-2486,2511,共5页
Computer & Digital Engineering
基金
四川文理学院2017-2019年度校级教育教学研究与改革项目(编号:2017JY25)
四川省教育厅科研项目(编号:18ZA0419)
四川文理学院智能制造产业技术开发研究专项项目(编号:2017ZZ005Y,2017ZZ002Z)
四川文理学院科研项目(编号:2016KZ004Y,2017KZ012Y)资助。
