摘要
Python是一门高级编程语言,它具有简单易懂、开发效率高的优点。但是在使用Python语言编程的过程中,包括进行RPLIDAR数据通讯和解析时,发现单个工作周期的时长达到了0.4~0.5 s,造成采样频率过低,严重影响了最终计算结果的准确度。通过对程序各模块进行分析、测试,发现绝大部分时间都消耗在与RPLIDAR的数据通讯和解析上,每读取1个周期(360°)的数据要耗时0.4 s左右,大大降低了程序的执行速率。为了进行耗时对比分析,又使用C++语言编程,并通过调用RPLIDAR的SDK开发库,完成与RPLIDAR的数据通讯和解析,发现速度明显提升,读取、解析1个周期的数据只需要0.08~0.12 s,仅为Python程序的1/4左右。
