适应弧形壁面运动的爬壁机器人设计

爬壁机器人应用广泛,可以替代人在高空危险环境下作业。现设计了一种轻量化的爬壁机器人,能适应一定曲率半径范围的曲面爬行需求。首先阐述了爬壁机器人的结构设计要点,采用离心风扇产生负压吸附于壁面,通过三轮支撑并在壁面上移动。其次对机器人弧形壁面的适应性进行了分析,并对离心叶轮的流道进行模拟仿真。最后制作了机器人样机,通过实验验证了所设计的吸附系统和运动机构的合理性,能适应不同类型的壁面爬行需求。