基于ADAMS物料抓取机器人的动力学与运动学分析

本文介绍了一种物料抓取机器人在自动化生产线上的动态特性,对两种机器人机械手臂进行不同参数组合的研究。首先在Solid works软件平台对机械手臂进行三维建模,保存为parasolid(.x_t)文件后导入到ADAMS中生成虚拟样机模型,同时建立动力学仿真模型。其次,通过对机械手臂运动学仿真分析和振动分析,得出每个关节达到指定转速所需力,从而为各关节电机的选型提供依据。最后,通过ADAMS的仿真,可有效预测机器人机械手臂的运动规律和受力变化因素。