六轴关节机器人在木工雕刻中的应用

在五轴雕刻机器人研究的基础上,以KUKA六轴串联机器人为载体,对硬件集成、软件编程做了系统的设计,实现了机器人与PLC多段速控制的Profinet总线组态,确保了安全信息的交互,建立了雕刻工作站的仿真平台,规划了安全工作空间。以三星堆面具为木雕实例,利用Mastercam软件生成机器人加工程序;多种木材加工对比,金丝柚木雕刻作品无裂纹、边缘无毛刺、色泽好、轮廓清晰。结果表明,六轴串联工业机器人应用到木工雕刻,方案可行、安全可靠、性价比高。