摘要
对两自由度2SPU+U并联机构进行了速度全域性能指标分析,绘出了上述性能指标图谱。针对速度全域性能指标的不足提出线速度全域性能波动指标和角速度全域性能波动指标公式,该指标可更好的反映机构线速度和角速度在整个工作空间内的运动性能波动情况。通过单变量分析法分析了关键部件尺寸变化对机构性能波动指标的影响,得到尺寸变化对机构性能的影响趋势,为机构尺寸选取以及优化设计提供理论依据,该研究对机器人重要结构尺寸的选取以及控制方案的设计有着重要意义。
Velocity global performance indices for optimization of this 2SPU+U parallel mechanism in the workspace are derived.The global performance volatility index is proposed which can be used to overcome the deficiency of the velocity global performance indices.Then the dimensions of the parallel mechanism with good kinematic performances are derived in the workspace.Furthermore,theoretical analyses above provide a basis for its manufacturing,control and applications in the future work.
作者
王学雷
张宾
吕世霞
王京
WANG Xue-lei;ZHANG Bin;LV Shi-xia;WANG Jing(Beijing Polytechnic,Beijing 100176,China;College of Engineering,China Agricultural University,Beijing 100083,China)
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第1期193-196,共4页
Machinery Design & Manufacture
基金
国家重点研发计划项目—农特产品智能化收获机理研究与新结构研发(2016YFD0701501)
北京电子科技职业学院科技重点项目—一种新型四自由度并联机器人运动控制技术研究(2019Z002-009-KXB)。
关键词
并联机构
速度全域性能指标
全域性能波动指标
Parallel Mechanism
Volatility Global Performance Index
Global Performance Fluctuation Index
